机器人减速器内部零部件所受载荷为非对称周期性变载荷，通过采用惯量负载构件模拟机器人机械臂，研究了模拟实际工况的机器人疲劳寿命测试技术。根据疲劳等效理论，基于机器人疲劳寿命测试装置，建立了加速疲劳寿命试验的基本方法，分析了影响疲劳寿命测试时间的主要因素。结果表明，转动惯量影响角加速度，角加速度影响最佳摆动角度与摆动位置，进而影响测试时间。通过优化惯量负载构件的转动惯量、角加速度、摆动角度和摆动位置，优化了加速疲劳寿命试验的测试时间，为机器人疲劳寿命测试装置的合理设计提供了理论支撑精密减速器在机器人中起核心作用，是机器人的关键部件，具有承载能力强、传动比大、运动精度高、传动平稳等优点，减速器的研究已经取得诸多进展，但国产机器人减速器仍然受传动精度和寿命问题的限制，是制约我国机器人产业发展的关键因素，疲劳寿命测试系统测试在产品研发确保产品寿命测试尤为重要。本系统根据国标GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法及参照其它国标要求对减速器进行疲劳寿命测试。